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【 專利詳細信息 】
 
專利名稱 絕緣子檢測機器人仿足型移動機構
申請號 CN201420274342.8
公開(公告)日 2014-11-05
申請(專利權)人 東北大學;中國科學院沈陽自動化研究所
發明人 李樹軍;耿蒙;王洪光
專利類型 實用新型
摘 要 一種絕緣子檢測機器人仿足型移動機構,解決了現有技術存在的絕緣子表面易磨損、難以適應絕緣子串誤差等問題,包括由本體和行走裝置構成的移動單元以及檢測元件,其技術要點是:至少采用兩組移動單元相互鉸接,形成平動步進移動機構;本體包括導向桿、與導向桿連接的呈“幾”字形結構的兩個相對布置的框架;行走裝置包括變機架平行四邊形機構、凸輪機構和驅動機構。其結構設計合理,容易裝卸,便于攜帶,獨特的平動步進移動作業,運行安全可靠,不僅便于檢測水平、懸垂和傾斜絕緣子,拓寬適用范圍,而且實現與絕緣子表面接觸無滾動和滑動磨損,自適應絕緣子串的制造和安裝誤差,從而顯著提高檢測效率和綜合評定的準確率。
主權項 ?一種絕緣子檢測機器人仿足型移動機構,包括由本體和帶動本體沿絕緣子串爬行的行走裝置構成的移動單元以及檢測元件,其特征在于:至少采用兩組結構相同的所述移動單元相互鉸接在一起,形成環抱絕緣子串的平動步進移動機構;每組移動單元的本體包括導向桿、與導向桿連接的呈“幾”字形結構的兩個相對布置的框架;在每個框架上設置與絕緣子串軸線平行的豎直臂和與絕緣子串圓周面同心的水平弧形臂,相鄰框架上的水平弧形臂相互鉸接在一起構成環抱絕緣子串的環形限位架;每組移動單元的行走裝置包括變機架平行四邊形機構、凸輪機構和驅動機構;變機架平行四邊形機構包括帶有轉接桿的驅動桿、帶有轉接桿的聯動桿、兩端分別鉸接于驅動桿和轉接桿之間以及聯動桿和轉接桿之間的平動桿、兩端分別與驅動桿和聯動桿鉸接的平動桿;驅動桿和聯動桿與兩個平動桿相間分置,各桿的端部相互鉸接,每個平動桿上都對稱設置有接觸面與絕緣子外部輪廓相吻合的兩個卡爪;凸輪機構包括帶有兩個輪廓槽的凸輪體、分別插接在輪廓槽內的與變機架平行四邊形機構驅動桿的轉接桿鉸接的從動件、聯動桿的轉接桿鉸接的從動件;驅動機構包括組裝在變機架平行四邊形機構的平動桿上的電機、將電機軸固定連接在驅動桿上的緊固板;驅動機構的電機驅動變機架平行四邊形機構的帶有轉接桿的驅動桿轉動,同時帶動帶有轉接桿的聯動桿同步轉動,驅動桿和聯動桿的轉接桿再分別帶動各自鉸接的從動件,分別在各自凸輪體輪廓槽的約束下沿輪廓槽的方向周期性相對運動,與此同時帶動凸輪體和本體一起沿絕緣子串的軸向平行移動,以及帶動變機架平行四邊形機構的兩個平動桿上的卡爪分別與絕緣子外部輪廓接觸,將兩個平動桿交替作為機架移動,隨著驅動機構驅動變機架平行四邊形機構及凸輪機構各自的相對運動,帶動相互鉸接在一起的移動單元沿絕緣子串的軸向步進移動。
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備案號:蜀TCP備05003827號 建議分辨率:1024 *768